misakiotoha/Bionic_sphere
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1.测试了电池adc的驱动，正常读出数据，且电压与万用表示一致，测试通过

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2.增加了项目部署说明
3.修改了一件编译，烧录，监视脚本的内容以增加对监视输出日志的本地持久化，便于查找开发过程中的各种bug
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Misaki
2025-08-23 19:30:40 +08:00
parent 80cfbec7df
commit fec1a52093
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.gitignore
+1
View File
@@ -1,3 +1,4 @@
cmake-build-debug
build
log
.idea
Lib/BAT_Driver/BAT_Driver.c
+117
View File
@@ -0,0 +1,117 @@
#include "BAT_Driver.h"
const static char *ADC_TAG = "ADC";
float BAT_analogVolts = 0;
/*---------------------------------------------------------------
ADC Calibration
---------------------------------------------------------------*/
static bool example_adc_calibration_init(adc_unit_t unit, adc_channel_t channel, adc_atten_t atten, adc_cali_handle_t *out_handle)
{
adc_cali_handle_t handle = NULL;
esp_err_t ret = ESP_FAIL;
bool calibrated = false;
#if ADC_CALI_SCHEME_CURVE_FITTING_SUPPORTED
if (!calibrated) {
ESP_LOGI(ADC_TAG, "calibration scheme version is %s", "Curve Fitting");
adc_cali_curve_fitting_config_t cali_config = {
.unit_id = unit,
.chan = channel,
.atten = atten,
.bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
};
ret = adc_cali_create_scheme_curve_fitting(&cali_config, &handle);
if (ret == ESP_OK) {
calibrated = true;
}
}
#endif
#if ADC_CALI_SCHEME_LINE_FITTING_SUPPORTED
if (!calibrated) {
ESP_LOGI(ADC_TAG, "calibration scheme version is %s", "Line Fitting");
adc_cali_line_fitting_config_t cali_config = {
.unit_id = unit,
.atten = atten,
.bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
};
ret = adc_cali_create_scheme_line_fitting(&cali_config, &handle);
if (ret == ESP_OK) {
calibrated = true;
}
}
#endif
*out_handle = handle;
if (ret == ESP_OK) {
ESP_LOGI(ADC_TAG, "Calibration Success");
} else if (ret == ESP_ERR_NOT_SUPPORTED || !calibrated) {
ESP_LOGW(ADC_TAG, "eFuse not burnt, skip software calibration");
} else {
ESP_LOGE(ADC_TAG, "Invalid arg or no memory");
}
return calibrated;
}
// static void example_adc_calibration_deinit(adc_cali_handle_t handle)
// {
// #if ADC_CALI_SCHEME_CURVE_FITTING_SUPPORTED
// ESP_LOGI(ADC_TAG, "deregister %s calibration scheme", "Curve Fitting");
// ESP_ERROR_CHECK(adc_cali_delete_scheme_curve_fitting(handle));
// #elif ADC_CALI_SCHEME_LINE_FITTING_SUPPORTED
// ESP_LOGI(ADC_TAG, "deregister %s calibration scheme", "Line Fitting");
// ESP_ERROR_CHECK(adc_cali_delete_scheme_line_fitting(handle));
// #endif
// }
adc_oneshot_unit_handle_t adc1_handle;
bool do_calibration1_chan3;
adc_cali_handle_t adc1_cali_chan3_handle = NULL;
int adc_raw[2][10];
int voltage[2][10];
void ADC_Init(void)
{
//-------------ADC1 Init---------------//
adc_oneshot_unit_init_cfg_t init_config1 = {
.unit_id = ADC_UNIT_1,
};
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_new_unit(&init_config1, &adc1_handle));
//-------------ADC1 Config---------------//
adc_oneshot_chan_cfg_t config = {
.atten = EXAMPLE_ADC_ATTEN,
.bitwidth = ADC_BITWIDTH_DEFAULT,
};
ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_config_channel(adc1_handle, EXAMPLE_ADC1_CHAN, &config));
//-------------ADC1 Calibration Init---------------//
do_calibration1_chan3 = example_adc_calibration_init(ADC_UNIT_1, EXAMPLE_ADC1_CHAN, EXAMPLE_ADC_ATTEN, &adc1_cali_chan3_handle);
// //Tear Down
// ESP_ERROR_CHECK(adc_oneshot_del_unit(adc1_handle));
// if (do_calibration1_chan3) {
// example_adc_calibration_deinit(adc1_cali_chan3_handle);
// }
}
void BAT_Init(void)
{
ADC_Init();
}
float BAT_Get_Volts(void)
{
adc_oneshot_read(adc1_handle, EXAMPLE_ADC1_CHAN, &adc_raw[0][0]);
// printf( "ADC%d Channel[%d] Raw Data: %d\r\n", ADC_UNIT_1 + 1, EXAMPLE_ADC1_CHAN, adc_raw[0][0]);
if (do_calibration1_chan3) {
ESP_ERROR_CHECK(adc_cali_raw_to_voltage(adc1_cali_chan3_handle, adc_raw[0][0], &voltage[0][0]));
// printf("ADC%d Channel[%d] Cali Voltage: %d mV\r\n", ADC_UNIT_1 + 1, EXAMPLE_ADC1_CHAN, voltage[0][0]);
BAT_analogVolts = (float)(voltage[0][0] * 3.0 / 1000.0) / Measurement_offset;
// printf("BAT voltage : %.2f V\r\n", BAT_analogVolts);
}
return BAT_analogVolts;
}
Lib/BAT_Driver/BAT_Driver.h
+21
View File
@@ -0,0 +1,21 @@
#pragma once
#include "esp_log.h"
#include "esp_adc/adc_oneshot.h"
#include "esp_adc/adc_cali.h"
#include "esp_adc/adc_cali_scheme.h"
/*---------------------------------------------------------------
ADC General Macros
---------------------------------------------------------------*/
//ADC1 Channels
#define EXAMPLE_ADC1_CHAN ADC_CHANNEL_7
#define EXAMPLE_ADC_ATTEN ADC_ATTEN_DB_12 // ADC_ATTEN_DB_12
#define Measurement_offset 0.994500
extern float BAT_analogVolts;
void BAT_Init(void);
float BAT_Get_Volts(void);
build_flash_monitor.sh
+14 -7
View File
@@ -1,18 +1,25 @@
#!/usr/bin/env zsh
### 本脚本实现了Linux下的esp idf的一键编译，烧录，与监视，并且监视具有交互能力
### Code by Misaki ---- 2025.8.22
### 本脚本实现了 Linux 下 ESP-IDF 的一键编译、烧录与监视，
### 监视器内容会自动写入到脚本同目录 log/ 下的时间戳日志文件。
### Code by Misaki ---- 2025.8.22 (Modified 2025.8.23)
# 如果 idf.py 不在 PATH，请 source export.sh 或手动 export IDF_PATH/PATH
# 如果 idf.py 不在 PATH，请事先 source export.sh 或手动 export IDF_PATH/PATH
# source $HOME/Apps/esp/esp-idf/export.sh
set -e # 任何一步失败就退出
PORT=${1:-/dev/ttyACM0} # 允许外部传参，默认 /dev/ttyACM0
# 0) 准备日志目录与文件名
SCRIPT_DIR=${0:a:h} # zsh 取脚本所在绝对目录
LOG_DIR="$SCRIPT_DIR/log"
mkdir -p "$LOG_DIR" # 没有就自动创建
LOG_FILE="$LOG_DIR/$(date +%Y_%m_%d_%H_%M_%S).log"
# 1) 实时 build + flash
export PYTHONUNBUFFERED=1
idf.py -p "$PORT" build flash
# 2) 在外部 Konsole 打开 monitor (注意，这个地方要根据自己系统使用的终端来修改，我使用的是konsole + zsh
# --new-tab 在当前窗口新建标签页
# --hold monitor 退出后不自动关窗口
konsole --new-tab --hold -e zsh -c "idf.py -p $PORT monitor"
# 2) 在外部 Konsole 打开 monitor，同时把内容实时写入 $LOG_FILE
# tee -a 追加写入，--hold 让窗口在 monitor 退出后保留
konsole --new-tab --hold \
-e zsh -c "idf.py -p $PORT monitor 2>&1 | tee -a '$LOG_FILE'"
main/Bionic_sphere.c
+2 -1
View File
@@ -8,5 +8,6 @@
void app_main(void)
{
imu_test(); // imu测试
// imu_test(); // imu测试
battery_test();
}
main/CMakeLists.txt
+2
View File
@@ -2,8 +2,10 @@ idf_component_register(SRCS "Bionic_sphere.c"
"../test/driver_test/drivers_test.c" # 测试用例
"../Lib/I2C_Driver/I2C_Driver.c" # IIC底层驱动库
"../Lib/QMI8658/QMI8658.c" # IMU驱动库
"../Lib/BAT_Driver/BAT_Driver.c" # 电池adc驱动库
INCLUDE_DIRS "."
"../test/driver_test"
"../Lib/I2C_Driver"
"../Lib/QMI8658"
"../Lib/BAT_Driver"
)
test/driver_test/drivers_test.c
+26 -2
View File
@@ -5,8 +5,8 @@
#include <esp_log.h>
#include <I2C_Driver.h>
#include <QMI8658.h>
#include "I2C_Driver.h"
#include "QMI8658.h"
extern IMUdata Accel;
extern IMUdata Gyro;
void imu_test(void)
@@ -19,3 +19,27 @@ void imu_test(void)
ESP_LOGD("app_main", "Gyro X: %f, Y: %f, Z: %f", Gyro.x, Gyro.y, Gyro.z);
}
}
#include "BAT_Driver.h"
void battery_test(void)
{
// 初始化电池驱动
BAT_Init();
while(1) {
float voltage = BAT_Get_Volts();
ESP_LOGI("BAT_TEST", "Battery Voltage: %.2f V", voltage);
// 电池状态判断
if (voltage > 4.0) {
ESP_LOGI("BAT_TEST", "Battery Status: Full");
} else if (voltage > 3.7) {
ESP_LOGI("BAT_TEST", "Battery Status: Good");
} else if (voltage > 3.4) {
ESP_LOGI("BAT_TEST", "Battery Status: Low");
} else {
ESP_LOGI("BAT_TEST", "Battery Status: Critical");
}
}
}
test/driver_test/drivers_test.h
+3
View File
@@ -8,5 +8,8 @@
// imu测试
void imu_test(void);
// 电池adc测试
void battery_test(void);
#endif //BIONIC_SPHERE_DRIVERS_TEST_H
项目开发日志.md
+7
View File
@@ -8,3 +8,10 @@
实际完成任务：
- [x] 1. 实现了Linux下的esp idf的一键编译，烧录，与监视，并且监视具有交互能力
- [x] 2. 测试了QMI8658的驱动，正常读出x，y,z轴数据，得到的pitch, roll, yaw正常
#### Day2 2025.8.23
##### 主要目标：测试开发板官方提供的例程中的驱动能否使用
实际完成任务：
- [x] 1. 测试了电池adc的驱动，正常读出数据，且电压与万用表示一致，测试通过
- [ ] 2.
项目开发规划.md
+3
View File
@@ -20,6 +20,7 @@
客户端架构：采用ESP32 IDF开发框架，充分发挥esp32s3的双核性能
客户端编程语言选择：C/C++混编
对于项目需求的初步实施过程：
- [ ] 封装宠物基类，实现通用模型加载与切换，宠物身份信息等
- [ ] 进一步派生出宠物三个阶段的子类
- [ ] 封装通信类，自定义报文，便于与服务端进行交互
@@ -30,12 +31,14 @@
服务端架构：优先采用Go开发框架做服务端底层(高性能支持)
后端API风格：优先RESTful API
对于项目需求的初步实施过程：
- [ ] 后端部分主要是实现一些向下的接口，To ESP32，例如身份鉴权，模型发送与切换，OTA更新等，需要相应客户端的各种请求。
- [ ] 后端另一部分要实现一些向上的配置接口，提供给Web管理端使用，这一部分只是为了方便项目的后期维护使用。
- [ ] 实现一个或多个客户端的管理
- [ ] 可选是否支持服务端自部署，也就是用户自部署服务端(待服务端完成后)
#### 项目周期
1. 首先会在2~4天内实现最基本的客户端模型(gif)显示，以及esp32相关的外设驱动验证(验证+测试)
2. 接着在1周左右完成客户端的全部实施过程，同时着手服务端的设计
3. 在一周左右完成服务端向下接口的封装，尽量优化服务端架构(因为需要调用各种大模型或者本地部署的模型，以及其他的各种API)，提高服务端响应速度
项目部署说明.md
+90
View File
@@ -0,0 +1,90 @@
## 项目部署说明
#### 此文件用于说明如何部署本项目
#### 部署步骤
- 安装对应平台的esp idf环境
- 简单修改一个或者多个项目的配置文件以适配自己的平台
#### 演示平台
- CPU: AMD R5 3600
- 系统: Kubuntu 24.04
- 终端: zsh
- IDE: Clion2025.2
#### 主要参考教程
- [esp-idf官方教程](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/release-v5.3/esp32s3/get-started/linux-macos-setup.html)
#### 部署步骤
前置: 安装Clion 2025.2, 此IDE非商业免费
参考官方教程中给出的步骤(主要是从源码编译idf)，因此对于不同的平台，有不同的安装方式
对于windows来说，只需要下载对应版本的已经编译好的idf可执行文件即可，可以参考我bilibili录制的教程
[【Misaki】ESP-32 IDF Clion开发环境搭建](https://www.bilibili.com/video/BV1Q7epebEbb)
而开发环境使用的系统为Kubuntu 24.0，为Linux环境，在此给出Linux环境下的项目部署步骤
1. 编译 ESP-IDF 需要以下软件包。请根据使用的 Linux 发行版本，下面给出的是Ubuntu 和 Debian的安装命令。
```bash
sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-venv cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util libusb-1.0-0
```
2. 获取 ESP-IDF，获取 ESP-IDF 的本地副本，在终端中执行下面的命令，注意选择合适的安装目录
```bash
mkdir -p ~/esp
cd ~/esp
git clone -b release/v5.3 --recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git
```
3. 为idf的环境创建一个快速启动，因为idf框架下包含了非常多的组件，需要添加一些环境变量，为了不污染系统环境变量，我们可以执行以下操作
1. 复制并粘贴以下命令到 shell 配置文件中（.profile、.bashrc、.zprofile 等），我使用的是zsh, 因此将此命令复制到.zshrc文件中
```bash
# 注意这里的esp-idf的路径，请根据你的安装路径进行修改
alias get_idf='. $HOME/esp/esp-idf/export.sh'
```
``
这样当你打开一个新窗口就可以使用get_idf命令来快速启动idf环境了
``
4. 设置工具
1. 除了 ESP-IDF 本身，还需要为支持 ESP32-S3 的项目安装 ESP-IDF 使用的各种工具，比如编译器、调试器、Python 包等。
```bash
cd ~/esp/esp-idf
./install.sh all
```
2. 注意，如果你处在国内网络，那么可以先执行以下命令，再执行上面的步骤，以加速下载
```bash
export IDF_GITHUB_ASSETS="dl.espressif.cn/github_assets"
```
5. 创建并编译一个项目以完整下载idf框架下的所有组件
1. 首先基于上一步的操作，打开一个新终端，输入get_idf以启动idf环境，接着输入下面的命令
```bash
idf.py create-project Demo # 创建一个名为Demo的项目
cd Demo
idf.py build # 编译项目，此时会自动去下载idf框架下的所有组件(如果是第一次使用)
```
2. 注意，如果你处在国内网络，而且你的github无法clone仓库，那么可以先添加以下命添加代理(需要你拥有一个代理服务器，如Clash)
```bash
git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890 # 设置代理，7890为代理端口，替换为你的代理服务器的端口
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7890
# 如果需要取消代理，请执行以下命令
git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy
```
3. 到此所有需要下载的组件已经下载完毕，可以开始开发或者编译项目了
6. 针对Clion的一些配置
1. 将本项目使用Clion打开，接着在设置 -> 编译、执行、部署 -> 工具链 中新增一个工具链esp32
2. 点击添加环境，环境文件中放export.sh文件的路径， 例如：`/home/misaki/Apps/esp/esp-idf/export.sh`
3. 接着在设置 -> 编译、执行、部署 -> CMake 中切换工具链为esp32，最后点击确定，此时项目会自动加载，CMake加载无报错即成功
4. 连接板子，选择flash_monitor_gui这个CMake应用，点击编译按钮即可一件启动编译、烧录、监视操作