fpv-relay (C++)

OpenIPC / wfb-ng 数字图传的地面端程序。单个进程完成无线采集、解密、转发、录制、RTSP 输出 和遥测中继，并提供 Qt 图形界面。

天空端固定参数（PixelPilot / DigitalFPV）：link_id=7669206，视频 radio_port=0， mavlink 下行 radio_port=0x10，上行 radio_port=160，epoch=0，密钥 gs.key。

功能

• 采集：内嵌 wfb-ng。Linux 用 pcap + monitor 网卡，Windows 用 devourer（用户态 USB 驱动）。 解密后的 RTP 直接回调到转发层，不经过外部 wfb_rx 进程和本地 UDP 回环。
• 转发：每路可配多个 forward 目标，裸 RTP/UDP 原样直推。
• 录制：把 H265 还原成 Annex-B 裸流，按时间或大小分片。
• RTSP：TCP interleaved 与 UDP 两种传输，H265 单轨，支持多客户端。
• 遥测：接收天空端 mavlink 下行（radio_port 0x10）转发给本机 QGC； 上行 mavlink/遥控经 wfb_tx 注入无线。
• 状态页：HTTP /、/status、/metrics。
• 图形界面：Qt Quick + FluentUI，多路状态卡片、实时预览、设置、录像回放。

平台支持

功能	Linux	Windows
无线采集	pcap + monitor 网卡	devourer（USB，需 WinUSB 驱动）
上行 wfb_tx	AF_PACKET 注入	devourer（USB）
转发 / 录制 / RTSP / 状态页	支持	支持
GUI 预览	ffmpeg	ffmpeg

Windows 上的无线采集和上行需要先用 Zadig 把 RTL8812AU 的驱动 替换为 WinUSB（一次性操作），之后该网卡专供本程序使用。

目录结构

CMakeLists.txt / CMakePresets.json
3rd/                 第三方库（yaml-cpp / spdlog / CLI11 / FluentUI / wfb-ng / devourer）
                     以及 Windows 运行依赖（win-deps = libusb+sodium，ffmpeg）
src/
  common/            日志、跨平台网络兼容层
  config/            YAML 配置解析
  capture/           采集抽象、wfb(pcap/USB)、udp 采集、射频设置、USB 上行
  relay/             数据流、UDP 转发、DVR、H265 解包
  rtsp/ status/      RTSP 输出、HTTP 状态页
  gui/               Qt Quick + FluentUI 界面、ffmpeg 预览
config.example.yaml          Linux 示例配置
config.windows.example.yaml  Windows 示例配置
packaging/           打包脚本

依赖

编译需要 CMake ≥ 3.16、C++20 编译器、pkg-config。

Linux：

• libsodium-dev、libpcap-dev
• 运行期 iw、nmcli、ffmpeg；采集需要 root，或对程序执行 setcap cap_net_raw,cap_net_admin+eip

sudo apt install build-essential cmake pkg-config libsodium-dev libpcap-dev ffmpeg

Windows（MinGW）：

• Qt6、Ninja
• 无线采集与预览所需的 libusb-1.0、libsodium、ffmpeg.exe 已随仓库 vendored （3rd/win-deps、3rd/ffmpeg），无需额外安装
• devourer（用户态 USB 驱动）已 vendored 在 3rd/devourer
• Qt 安装路径写在 CMakePresets.json 的 windows-base（默认 E:/QT6.6.3/6.6.3/mingw_64），按需修改

构建

Linux（Qt 路径通过环境变量 QT_PREFIX 指定）：

export QT_PREFIX=$HOME/Qt6.3/6.6.3/gcc_64
cmake --preset linux-cli && cmake --build --preset linux-cli -j$(nproc)
cmake --preset linux-gui && cmake --build --preset linux-gui -j$(nproc)

Windows（PowerShell，Qt 路径已在 CMakePresets.json 里配置好，直接构建即可）：

cmake --preset windows-cli ; cmake --build --preset windows-cli
cmake --preset windows-gui ; cmake --build --preset windows-gui

Qt 不在默认位置时，改 CMakePresets.json 里 windows-base 的 FPC_QT_PREFIX， 或直接传 -DFPC_QT_PREFIX=<你的 Qt 路径>。

可执行文件和运行期依赖（DLL、ffmpeg、Qt 运行库、示例配置、gs.key）会统一汇总到 <build>/dist/。Windows 打包可用 .\packaging\build-win.ps1 -Gui。

Windows 上构建目录路径不能包含空格，否则 FluentUI 的版本资源编译会失败。

运行

# wfb 无线采集需要 root（设置 monitor 模式 / 打开 pcap）
sudo ./build/dist/fpv-relay -c config.yaml -v

每 5 秒打印一次各路统计。wfb 采集输出 收包/数据/会话/解密错误/丢包/转发。

配置

captures:
  - name: drone1
    type: wfb                 # wfb 无线采集，或 udp 输入
    iface: wfb0
    key: /path/to/gs.key
    link_id: 7669206          # channel_id = (link_id << 8) + radio_port
    radio_port: 0
    epoch: 0
    channel: 161
    bandwidth: HT20
    region: BO
    codec: h265
    forward:
      - "127.0.0.1:5700"      # 本机低延迟播放口
      - "192.168.1.50:5600"   # 局域网接收端

Windows 用 usb_vid / usb_pid 指定网卡（见 config.windows.example.yaml），iface 可省略。

多卡

captures 里写多个 type: wfb 条目，每块卡用不同的 iface，即可同时收多路，各自的 key / link_id / channel / forward 相互独立。

多张同型号卡建议固定网卡名，否则开机时可能互换。可用 systemd .link 按 USB 物理端口 命名为 wfb0 / wfb1（见 tools/udev/README.md）。

图形界面

界面基于 FluentUI + Qt 6.6。功能包括配置加载、启动/停止、多路状态卡片、实时日志、 深浅色切换、单路/多路实时预览、录像列表与回放。

预览由内置 RTSP 输出配合 ffmpeg 实现：程序始终在本地启动 RTSP 服务，预览窗口调用 ffmpeg 拉取 rtsp://127.0.0.1:<port>/<name> 并解码绘制，H264/H265 均可。预览需要先“启动”。

export QT_PREFIX=$HOME/Qt6.3/6.6.3/gcc_64
cmake --preset linux-gui && cmake --build --preset linux-gui -j$(nproc)
sudo ./build-gui/dist/fpv-relay-gui

接收端播放（低延迟 UDP 直推）：

tools/play-udp.sh 5700 h265

上行链路

在配置里加 uplink 段，程序会内嵌 wfb-ng 的 wfb_tx，把本地收到的 mavlink/遥控经同一张 网卡注入无线发给天空端：

uplink:
  - enabled: true
    iface: wfb0
    key: /path/to/gs.key
    link_id: 7669206
    radio_port: 160      # 需与天空端 wfb_rx 一致
    channel: 161
    bandwidth: 20
    mcs_index: 1
    fec_k: 2
    fec_n: 4
    udp_port: 14551      # QGC/MAVProxy 把 mavlink 发到这里

然后让 QGroundControl / MAVProxy 把上行 mavlink 发到 udp://127.0.0.1:14551。 radio_port / link_id / 信道 / key 必须与天空端一致。

遥测下行

在采集路里加 mavlink 段，程序会另开一个接收流并把解出的 mavlink 转发给本机 QGC：

    mavlink:
      enabled: true
      radio_port: 16            # 0x10
      target: "127.0.0.1:14550" # QGC 监听

需要天空端确实在发该流的 mavlink 数据。日志里出现 SESSION 表示会话已建立。

状态监控

status:
  enabled: true
  address: ":8080"

• http://<本机>:8080/ 状态面板
• http://<本机>:8080/status JSON
• http://<本机>:8080/metrics Prometheus 指标

字段：online、recv、forwarded、session（≥1 表示密钥配对成功）、decErr、lost。 也可用 -s :8080 临时开启。

DVR 录制

    record:
      enabled: true
      dir: records            # 录制根目录，其下按路名建子目录
      segment_seconds: 300    # 分片时长
      segment_mb: 0           # 分片大小上限(MB，0 不限)

文件形如 records/drone1/drone1_20260910_210000.h265。GUI 里可列出录像、回放， 并调用 ffmpeg 转封装为 MP4；录制也可通过卡片右键菜单动态开关。

RTSP 输出

rtsp:
  enabled: true
  address: ":8554"
  udp_base: 8000

拉流地址：rtsp://<本机>:8554/<name>。支持 TCP interleaved 与 UDP、H265 单轨、多客户端， SDP 带 sprop-vps/sps/pps，并发送 RTCP SR。低延迟场景仍建议用 forward 的 UDP 直推。

说明

• 采集端按 radiotap 的正确偏移过滤，只放行本路 WB + channel_id 的帧，并抑制会话建立前 的解密失败日志；正常运行时 解密错误 应为 0 或极少。
• 预览的延迟以 forward 的 UDP 直推为准。GUI 预览走 RTSP + ffmpeg，已做低延迟调参， 但不显示“延迟 ms”数值。
• Windows 不支持内核 monitor 驱动，无线采集/上行由 devourer 在用户态完成，需 WinUSB 驱动。